Zensur (lateinisch censere: beurteilen), Form der Kontrollausübung und Überwachung von Veröffentlichungen und Meinungsäußerungen durch den Staat oder eine nichtstaatliche Institution. Zensur wird vor allem in totalitären Staaten als Machtmittel eingesetzt, um die Verbreitung nichtkonformer Meinungen zu verhindern. In solchen Staaten unterliegt das öffentliche Kommunikationssystem der staatlichen Kontrolle oder befindet sich in staatlichem Besitz.
In demokratischen Staaten ist das Recht auf Pressefreiheit in der Verfassung verankert. In Deutschland bestimmt das Grundgesetz, dass eine Zensur nicht stattfindet (Artikel 5 GG). Danach hat jeder das Recht, sich ungehindert zu informieren und seine Meinung frei zu äußern. Auf der hierdurch garantierten Pressefreiheit fußt der gesamte Prozess der demokratischen Meinungs- und Willensbildung. In engem Zusammenhang hiermit steht die ebenfalls grundgesetzlich garantierte Freiheit der Kunst. Sie genießt im Zweifelsfall Vorrang vor anderen juristisch schützenswerten Gütern.
Zensur gab es bereits im 11. Jahrhundert in China, in Deutschland wurde praktisch seit 1440 mit der Erfindung des Buchdrucks Zensur ausgeübt. Auf dem Reichstag zu Speyer wurde die Zensur 1529 in einem Reichsgesetz verankert. Systematisch wurde Zensur durch die katholische Kirche betrieben: 1559 erschien die erste Fassung des von Papst Paul IV. herausgegebenen Index librorum prohibitorum. In diesem Verzeichnis wurden Bücher und Schriften aufgelistet, die nach Einschätzung der Kirche anstößig waren oder den Glauben gefährdeten. Die in den Index aufgenommenen (indizierten) Schriften durften nicht verkauft, erworben oder gelesen werden, bei Zuwiderhandlung drohte die Exkommunikation; 1966 wurde der Index offiziell abgeschafft.
Zur Zeit des Absolutismus entstanden nach kirchlichem Vorbild Zensurbehörden. Mit den Karlsbader Beschlüssen wurde die Pressezensur 1819 zur Bekämpfung „demagogischer Umtriebe" verschärft. Im Zuge der Märzrevolution von 1848 wurde die Zensur als ein wesentliches Ziel der Revolution formal abgeschafft. Zur Zeit des Nationalsozialismus wurde die Zensur in Deutschland wieder eingeführt, ein Höhepunkt der Ausübung von Zensur im Dritten Reich war die 1933 landesweit praktizierte Bücherverbrennung. Nach 1945 wurde in der Sowjetischen Besatzungszone bzw. in der DDR weiterhin Zensur ausgeübt. Mit dem Zusammenbruch des Kommunismus in den Staaten des Ostblocks endete auch die dortige staatliche Zensur. Heute gibt es Zensur u. a. in autoritär regierten Staaten in Lateinamerika. Doch ist das Phänomen einer durch diskrete Formen der Vorzensur gefilterten Wahrnehmung, wie das Beispiel des Golf- und Falklandkrieges zeigt, nicht auf totalitäre Staaten beschränkt.
Zu unterscheiden ist zwischen der (prinzipiell unzulässigen) Vorzensur und der Nachzensur, die unter bestimmten Maßgaben durchaus stattfindet, z. B. im Rahmen des Gesetzes über die Verbreitung jugendgefährdender Schriften (welches den Handel mit entsprechenden Publikationen starken Einschränkungen unterwirft, siehe Jugendschutz) oder in Form der Kontrolle importierter Filme auf der Grundlage des Überwachungsgesetzes vom 24. Mai 1961. Im Zeitalter grenzüberschreitender elektronischer Medien wie z. B. dem Satellitenfernsehen oder dem bis auf weiteres gesetzlichen Regelungen weitgehend entzogenen Internet werden Zensurmaßnahmen immer schwerer durchsetzbar.